摘要：本文介绍了一个开源项目USB2FDCAN-Demo-DM，它

大家好，最近我开源了一个针对达妙电机的高速控制项目 ——USB2FDCAN-Demo-DM，相信很多做四足机器人开发的朋友，都会遇到多电机高速控制的难题：CAN 总线带宽不足、多电机控制频率上不去、硬件拓展繁琐…

这个项目正好解决了这些痛点，它可以通过两个 USB2FDCAN 模块，让你的 Linux 系统电脑轻松拓展出 4 路 CAN 总线，实现对 12 台达妙电机的 2000Hz 高速控制，非常适合作为四足机器人的控制底层。今天就来手把手带大家上手这个开源仓库，从硬件准备到项目运行，一步到位。

项目开源地址：https://gitee.com/ding-lab/USB2FDCAN-Demo-DM.git

一、项目简介

本项目使用 C++ 在 Linux 环境开发，核心功能如下：

通过 2 个 USB2FDCAN 模块拓展 4 路独立 CAN 总线
单条总线可挂载 3 台达妙电机，总计支持 12 台电机同步控制
实现 2000Hz 的超高控制频率，满足四足机器人的实时控制需求
封装了完整的电机控制接口，开箱即用，无需重复造轮子

二、硬件准备

在开始使用项目之前，你需要提前准备好对应的硬件：

USB2FDCAN 模块：本项目需要搭配肥猫机器人公司的 USB2FDCAN 模块使用，注意不要错买成普通的 USB2CAN 模块，本项目使用的是支持 FDCAN 高速传输的版本。

模块购买地址：https://e.tb.cn/h.TBC18sl6EZKXUjL?tk=C5g5eLgyMf6HU071
模块说明书与 SDK 下载：https://pan.baidu.com/s/1EwYDNQ0jMKyTSvJEEcj6aw?pwd=10ob
达妙电机：本项目默认适配达妙 DM-J10010L-2EC 电机，如果你使用其他型号的达妙电机，只需要修改对应参数即可兼容。

电机购买地址：https://e.tb.cn/h.64misbVFgC99Sp6?tk=eKKrex5NSR0CZ193

三、前期环境配置

3.1 安装 USB 设备规则

为了让系统能够正常识别 USB2FDCAN 模块，我们需要先安装 udev 规则文件，这一步是硬件正常工作的前提：

首先克隆项目到本地（或者直接使用项目内的规则文件）：


git clone https://gitee.com/ding-lab/USB2FDCAN-Demo-DM.git


cd USB2FDCAN-Demo-DM/can


sudo cp usb_can.rules /etc/udev/rules.d/

重启 udev 服务让规则生效：


sudo udevadm trigger

完成这一步后，插入 USB2FDCAN 模块，系统就可以正常识别到设备了。

四、达妙电机的提前配置

这一步是最容易踩坑的环节，必须提前完成电机的配置，否则项目无法正常运行：

4.1 电机 ID 配置

为了避免多电机的反馈报文冲突，本项目约定了电机 CAN ID 与反馈 Master ID 的对应关系：

CAN ID 为0x01的电机，Master ID 设置为0x11
CAN ID 为0x02的电机，Master ID 设置为0x22
CAN ID 为0x03的电机，Master ID 设置为0x33
后续添加电机以此类推

你需要使用达妙官方的上位机，提前给每台电机设置好对应的 ID，确保和程序中的约定一致。

4.2 波特率与固件更新

波特率修改：本项目使用 5M 的 CAN 波特率，你需要提前将所有电机的 CAN 波特率修改为 5M，修改方法可以参考项目内达妙电机资料文件夹下的教程视频。
固件更新：请将电机的驱动固件更新到项目达妙电机资料文件夹下的对应版本，或者直接更新到最新版本，保证兼容性。

4.3 接线注意事项

达妙电机的 CAN 口与 USB2FDCAN 模块的 CAN 口线序是相反的，接线的时候请使用反序的 CAN 线。
请务必开启达妙电机的 120 欧终端电阻，否则 CAN 总线无法正常通信。

五、项目的编译与运行

完成了硬件和电机的配置后，我们就可以编译运行项目了：


cd USB2FDCAN-Demo-DM


mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行编译好的程序：


./can_code

如果一切正常，程序就会启动，开始和电机建立通信，你就可以看到电机的状态数据打印在终端里了。

六、项目自定义与拓展

本项目做了非常完善的封装，你可以很方便地根据自己的需求修改代码：

自定义控制逻辑：项目的核心控制函数在src/Tangair_usb2can.cpp的CAN_TX_test_thread()函数中，这里包含了电机初始参数设置、实时控制指令发送、数据打印等逻辑，你可以直接在这里添加自己的自定义控制代码。
电机参数修改：如果你使用的不是默认的 DM-J10010L-2EC 电机，你可以修改include/Tangair_usb2can.h中的电机参数，适配你的电机型号。
硬件拓展：如果你需要控制更多的电机，你可以拓展更多的 USB2FDCAN 模块，单台电脑最多可以拓展 4 个模块，也就是 8 路 CAN 总线，对应 24 台电机，只需要在代码中添加对应的设备配置即可。

七、性能与注意事项

7.1 项目性能测试

我们对项目做了详细的带宽测试，结果如下：

单电机控制命令间隔 104us 时，有效带宽可达 9247.57Hz，丢包率仅 3.3%
单电机控制命令间隔 143.22us 时，开始出现丢包，对应频率为 7150Hz
本项目默认的 2000Hz 控制频率。

7.2 使用注意事项

本项目默认的两个 USB2FDCAN 模块，设备名分别为USB2CAN0、USB2CAN1，如果你的模块名称不同，请修改代码中的对应配置。
同一条 CAN 总线上的控制命令发送间隔不应小于 160us，你可以交错发送不同总线上的命令来提升效率。
项目封装了电机数据结构体，你只需要给结构体赋值后调用发送函数即可控制电机，数值范围请参考达妙电机的官方说明书。

八、相关配套项目

如果你想要基于本项目开发完整的四足机器人，你可以配合以下开源项目一起使用：

Isaac Sim 强化学习训练代码：https://github.com/fan-ziqi/robot_lab
仿真与实物部署代码：https://github.com/fan-ziqi/rl_sar
机器人效果展示视频：https://www.bilibili.com/video/BV17oPEeHEfM/

九、开源协议与引用说明

本项目采用 Apache-2.0 开源协议，你可以自由使用、修改和分发本项目的代码。如果你在研究中使用了本项目的代码，欢迎引用说明：


@software{tangair2026USB2FDCAN-Demo-DM,
author = {tangair},
title = {{USB2FDCAN-Demo-DM: An project based on USB2CAN and DM motor.}},
url = {https://github.com/SOULDE-Studio/USB2FDCAN-Demo-DM.git},
year = {2026}
}

如果大家在使用过程中遇到问题，欢迎在 Gitee 仓库提 Issue，也欢迎大家一起贡献代码，让这个项目变得更完善！